solvePNP用於平面三角形

我有一個相當簡單的任務：獲得平面三角形的歐拉角。圖案看起來像this solvePNP用於平面三角形

所以，算法：

1）從網絡攝像頭獲取的圖像 - 做

2）轉換爲gryascale，過濾器等 - 進行

3）獲得所有連接組件的質量中心，並過濾它們 - 完成。看起來像this。紅色圓圈描述三角形頂點的質心。

代碼非常簡單，但在這裏它是：

QMap<int, QVector<double> > massCenters(const cv::Mat& image) 
{ 
    cv::Mat output(IMAGE_WIDTH, IMAGE_HEIGHT, CV_32S); 
    cv::connectedComponents(image, output, 8); 

    QMap<int, QVector<double> > result; 

    for (int y = 0; y < IMAGE_HEIGHT; ++y) 
    { 
     for (int x = 0; x < IMAGE_WIDTH; ++x) 
     { 
      int label = output.at<int>(y, x); 

      if (label) 
      { 
       QVector<double> vec = result.value(label, QVector<double>()); 

       if (vec.isEmpty()) 
       { 
        vec.resize(3); 
        vec.fill(0); 
       } 

       vec[0] += x; 
       vec[1] += y; 
       vec[2] += 1; 
       result[label] = vec; 
      } 
     } 
    } 

    return result; 
}

4）然後我打電話solvePNP得到旋轉&翻譯載體

cv::solvePnP(m_origin, m_imagePoints, m_cameraMatrix, m_distMatrix, m_rvec, m_tvec); 

//this code is for drawing rvec & tvec on a screen 
std::vector<cv::Point3f> axis; 
vector<cv::Point2f> axis2D; 

axis.push_back(Point3f(0.0f, 0.0f, 0.0f)); 
axis.push_back(Point3f(30.0f, 0.0f, 0.0f)); 
axis.push_back(Point3f(0.0f, 30.0f, 0.0f)); 
axis.push_back(Point3f(0.0f, 0.0f, 30.0f)); 

cv::projectPoints(axis, m_rvec, m_tvec, m_cameraMatrix, m_distMatrix, axis2D); 

cv::line(m_orig, axis2D[0], axis2D[1], cv::Scalar(255, 0, 0), 2); 
cv::line(m_orig, axis2D[0], axis2D[2], cv::Scalar(0, 255, 0), 2); 
cv::line(m_orig, axis2D[0], axis2D[3], cv::Scalar(0, 0, 255), 2);

m_origin被聲明爲std::vector<cv::Point3f> m_origin;和充滿值（以mm爲單位）

m_origin.push_back(cv::Point3f(0.0f, 51.0f, 0.0f)); 
m_origin.push_back(cv::Point3f(-56.0f, -26.0f, 0.0f)); 
m_origin.push_back(cv::Point3f(56.0f, -26.0f, 0.0f));

m_imagePoints被聲明爲std::vector<cv::Point2f> m_imagePoints;幷包含質心的像素座標（第二個屏幕上的紅色圓圈）。

我變得非常奇怪的結果：從this到that

有什麼我想並沒有幫助我：

1）使用雙和m_cameraMatrix，m_distMatrix，m_rvec，m_tvec float類型

2）在m_origin

3重新排列的點）與solvePnPRansac播放並且它的輸入參數

4）使用了與PNP方法：迭代和EPNP

5）useExtrinsicGuess =真 - 它可以幫助，但有時的解決方案是「套牢」，並給出了完全錯誤的值（旋轉矢量萬度）

而且我有幾個問題：

1）請問原點和圖像點順序有關係嗎？正如here提到的那樣，有時它確實，但是它是一年前。

2）我的任務可以通過其他方式解決，比使用solvePnP？

謝謝。將不勝感激任何幫助！

來源

2017-03-24 vmkan

solvePnPRansac不適合您的情況，因爲您不必處理異常值數據。

我的猜測是，你觀察到的問題來自於模式選擇：

是3分
並且添加了三角形

的重心，但在我看來，它或多或少類似於僅使用3點，因爲您添加的第4點是三角形的重心，並且不應在姿態估計問題中提供任何其他信息。

關於3點（P3P）的姿態估計問題，最多有四種可能的解決方案，並且可以使用第4個點去除歧義。關於這方面的一些參考：

我的建議是使用4個正方形的形狀，而不是和測試，看看你是否觀察同樣的問題（P3P標誌應該沒問題）。如果是，則代碼或校準中存在問題。

這裏的一篇文章我認爲或多或少與問題相關：Why is the Danger Cylinder Dangerous in the P3P Problem?。該圖的情況下，鏈接不可用：

來源

2017-03-25 22:32:38 Catree

感謝您的答覆。其實，是的，你是對的，因爲我的問題解決了，當我再增加一點時。提示：CV_P3P我在第一旋轉矢量鏈中有奇怪的輪廓，所有其他角度看起來不錯。用CV_EPNP解決。 – vmkan

solvePNP用於平面三角形

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