如何從外部參數獲得立體圖像中的點

Question

我有一對校準過的相機，知道它們的內在和外在參數。 知道他們都在尋找飛機，如果我在圖像中定義了一些點，我如何才能在另一個圖像中獲取點？

攝像機非常接近一個形式，所以假設沒有任何遮擋，都可以看到相同的對象。

是否有一個openCV函數或一組函數來做到這一點？ 我的觀點是在世界上Z = 0。

基本上是：

P_CAM1=(200,300) -> P_CAM2= ? 

Answer 1

答案：

1. Undistort圖像。 cv::undistort
2. 計算P1ccdf = A^(-1)*P1 - > P1指向f = 1的世界參考座標。
3. 計算在世界上點REF爲Z=0：
   • 計算在世界的光學中心座標：Copt1 = [0,0,0,1] T ... Copt1w=-R1t*T1
   • 計算Coptw1和P1ccdf之間的矢量：有一些數學 - >V1w=R1T*P1ccdf
   • Coptw1+lambda*V1w=[Pxw,Pyw,0]T - >lambda=-cpotw(z)/V1(z)
   • Coptw1+lambda*V1w=[Pxw,Pyw,0]T=P1w
4. 保護世界點到凸輪2
   • P1ccd2f = R2T2 *[Pxw Pyw 0 1]T
   • P1ccd2f=P1ccd2f/P1ccd2f(3)
   • P2=A2*P1ccd2f

其中

• P意味着點

• A是intrinsic matrix（4×4）

• RT是camera matrix（3×4）