使用IMU進行短期位置跟蹤

Question

因此，我對IMU的短期位置跟蹤進行了相當多的研究，但似乎無法找到任何相關信息。許多人說，用加速度計跟蹤位置是不可能的，但所有這些都是在長期位置跟蹤的背景下。我只是在尋找不到一秒的東西。

我GOOGLE了四周，發現這個視頻：https://www.youtube.com/watch?v=htoBvSq8jLA

他與IMU這樣做，但是當我把加速的雙重積分，其得到真正的混亂。有關如何解決這個問題的任何建議？卡爾曼濾波器能解決一些問題嗎？在先進

Answer 1

的基礎上翻一番集成加速度計信號位置的誤差

由於涉及到：在加速度計信號偏差

• 漂移。估計偏差中的一個小誤差會導致非常快速的位置誤差（雙重積分）。
• 重力。除非加速度計的方向恰好垂直於重力，否則在加速度計信號中會有一部分重力。

添加額外的知識/測量，可以幫助減少你的位置誤差的增長，例如：

• 使用陀螺儀和/或磁傳感器（9 DOF）跟蹤加速度計的取向。如果方向已知，則可以計算並移除加速度計中的重力分量。
• 檢測具有已知方向或速度的特定情況。在視頻的情況下，可能會檢測到棋盤上的棋子是平坦的（垂直速度爲零，方向爲水平），或者位於其中一個角落（位置已知，速度爲零）。

這可以使用卡爾曼濾波器來實現。