我需要跟蹤3D空間中槍的位置和方向。我購買了10自由度IMU傳感器（GY-87），以正確學習如何實施我的問題的解決方案。由於缺乏電子和傳感器領域的知識，我無法找到適當的指導。 我找到了一些很好的例子，但無法在arduino中實現它。使用10自由度IMU跟蹤3D空間中的位置
我目前能夠從傳感器，從中我能察覺我的槍的正確方向檢測偏航，俯仰和橫滾。但我找不到一種方法來計算位置（x，y，z）。
如果有人能在這方面幫助我，我將不勝感激。
謝謝
P.S：我不能找到太多資源，GY-87，可它已經過時了。但由於我國資源的不足，我不得不使用這種傳感器。我是一名計算機科學專業的學生，對電子學有新意，如果我沒有使用任何適當的術語，請糾正我的錯誤。
一個加速度計永遠不會給你一個位置，它會給你......加速度。
但加速度與位置相關的速度有關。
如果你看單位，你會看到這種關係。加速度以米每秒平方米（m /s²）表示，速度以米/秒（m/s）爲單位，位置以米（m）爲單位。
所以如果
t爲
一個你從傳感器讀取的加速度，
一箇舊速度，S'的新速度，
經過自上次計算的位置（例如循環）的時間， p中的老大地位和對 '新位置，
S'= S + A * T
p'= p + S'* T
你需要做同樣的計算中3軸（x，y，z）。 假設您知道起始位置並且開始速度爲零，您可以實時追蹤您的對象。
積分就像計算曲線下方的面積。我們只考慮一個方向X.如果您想象一張隨時間變化的加速度圖表，您將有橫座標（水平）和縱座標（垂直）的加速度。
如果您有兩個標量值a1和a2表示時間t1和t2處的加速度，並且想象中間兩者之間存在線性轉換（時間(t1+t2)/2加速度爲(a1+a2)/2 ...），則可以用此曲線繪製形狀是基礎a1和a2以及長度爲t2-t1（也就是高度）的一側（具有矩形角）的直角梯形。
面積(base1+base2)*height/2 = (a1+a2)*(t2-t1)/2或(a1+a2)/2 * delta_t
其中delta_t是，（T2-T1），傳感器讀數 和之間的時間間隔（A1 + A2）/ 2是最後兩個讀數值的平均值。
這樣做（如果你開始還是你可以假設爲零），你可能會得到近似的速度差從初始速度S0開始
s(n) = (a(n-1)+a(n))/2 * delta_t + s0
以同樣的方式，你可以得到重新整合從起始點X0
x(n) = (s(n-1)+s(n))/2 * delta_t + s0x + x0
如果您從0點開始仍然是 「空間」 x或距離，你可以放心地假設S0 = 0，X0 = 0
s(n) = (a(n-1)+a(n))/2 * delta_t x(n) = (s(n-1)+s(n))/2 * delta_t
或程序，僅保存最後的值：
old_a=a;
old_s=s;
a=getAccelerationX();
s = (old_a+a) * delta_t/2.0;
x = (old_s+s) * delta_t/2.0;
請考慮，這裏假設固定不動（速度= 0）知（X = 0）開始位置，跟蹤加速度的一個組成部分的能力（無論傳感器如何在空間旋轉），並且一段時間後不可避免地會出現越來越多的錯誤，因爲最小的錯誤會加起來，所以它是理想的位置，可以經過一段時間後用其他方法進行測試。
P.S.如果你在C中的微控制器（Arduino）上執行操作，請注意如何表達公式：如果old_a和a是整數，則/ 2將截斷捨棄小數的分頻結果（壞主意），而/2.0將生成一個浮點數。 （old_a + a）/ 2 * delta_t比（old_a + a）* delta_t/2差。最後一個錯誤較少，但要小心它不會溢出。只是說每個錯誤都會總結出來，所以要小心如何計算它。
您必須收集一段時間內的加速度數據並將其整合兩次以獲得位移，即位移距離初始位置的距離。弗蘭克提到，當然有3個位移必須爲每個軸計算，以便計算3D空間中的合成位移 – 2015-06-05 14:59:51