室內跟蹤（IMU +標籤）

Question

這是關於室內跟蹤使用慣性（智能手機+ aceel +陀螺儀），另一個問題 首先，我想說，我已閱讀幾乎每一個計算器後談論這個問題。 我知道，跟蹤的位置，我們將不得不整合兩倍的加速度，這是因爲在所有的漂移誤差的實際生活中的應用很沒用......

但事實證明，我不不需要建造飛機或者其他任何東西我不需要開發一個必須工作才能出售的應用程序。我只是想實現一個簡單的Android應用程序，使用「理論」的概念，一個室內跟蹤 -

• 有什麼可能性？
• 我們需要什麼？

基本上我的手機擱桌子屏幕面朝上，在一個已知的位置（0,0），如果把我的手機2或3米，然後轉動並再次將其推爲2或3 米我該有多少米變得不準確後，看到如此使用標籤TU重新校準測量 < ---這是我的主要問題

我需要什麼？ - 角度？ （OK整合陀螺儀）（我不想使用指南針） - 的加速度？ （我有） - 速度？ （積分加速） - 和位置（雙加速積分）

我想知道的是我怎樣才能把這個號碼放在一起？這是正確的做法嗎？是否有另一種解決方案（解決我的問題，而不是真正準確地追蹤某人）？我也看了DCM的理論（如果我理解正確的話，它會給我6軸電話的方向嗎？但是，從Accel或陀螺儀獲得角度有什麼不同（音調，卷等。）？

謝謝

Answer 1

有了你，在這一點上不考慮計算能力，但傳感器，我知道只有一個位置/位移估計的方法。這要麼只涉及光流與車載攝像頭，或從在加速/陀螺儀融合數據上面addidional信息（例如用卡爾曼濾波器），以提高精確度。我想OpenCV擁有所有你需要（includi對Android的支持），所以我會從那裏開始。

開始用剛剛學院的優勢和陀螺儀實現的姿態估計。這將在偏航軸上（即，垂直於地面的軸線，或者與重力矢量平行）漂移。這可以通過卡爾曼濾波器或其他算法來完成。這對於位置估算不會有任何好處，因爲估計的位置在幾秒內就會漂移十分之幾米。

然後嘗試實現你的攝像頭，這在計算上是昂貴的光流。實際上，這本身可能是一個解決方案，但與其他IMU提供的數據相比，其準確度更低。

祝你好運。

編輯：我最近找到this - 這可能對您有幫助。如果沒有很多噪音（由於振動），這將工作（我在一架四旋翼無人機，它不幸並不適合我）。

Answer 2

您的智能手機可能有3軸陀螺儀，3軸磁力儀和3軸加速度計。這足以對態度有一個很好的估計。各有其優點和缺點：

加速度計可以測量重力，它給你的手機的態度，但在水平位置，你不知道它指向的地方。它對慣性噪聲非常敏感。

陀螺儀是最快和最準確的，但它的問題是漂移。

磁力計沒有漂移，它們對慣性力不敏感，但速度太慢。

這三者的組合給你的所有優點和缺點。您必須儘可能快地讀取陀螺儀測量值（這會最大程度地減少漂移），然後使用慢速而不是精確的磁力計和加速度計來測量它們。

我離開你的一些鏈接，您可能會感興趣：

• 指導使用IMU：http://www.starlino.com/imu_guide.html
• DCM教程：http://www.starlino.com/dcm_tutorial.html

我希望我一直樂於助人，惋惜我的英語不好。