立體匹配和特定對象（ROI）的3D位置

Question

我感興趣的是得到一個特定對象的三維位置（使用立體視覺）由於其左側圖像中的位置和ROI，除了在獲取其位置正確的形象。

所有我在網上找到的是如何使用（StereoBM ::運算符（）/ cvFindStereoCorrespondenceBM）來獲得視差圖。

有什麼辦法？我怎樣才能得到這個對象的差距？有沒有得到視差圖，或者我應該匹配的對象第一右圖像中獲得的差距後做的一個直接的方式？

您能否提供一個好的算法匹配的對象？請在答案中包含代碼。

Answer 1

你的任務具有以下步驟：

1）照相機校準
2）中提取特徵（手動或通過算法例如 - SURF，SIFT）;
3）匹配特徵（這完全取決於你。OpenCV的蠻力匹配）
4）基本和單對應性矩陣估計
5）整流（OpenCV的立體匹配只能用整流影像作品）
6）的視差映射
7）根據您的相機型號三角（可能沒有針孔）

很好的解釋可以從這些書籍代碼：
1）OpenCV的2計算機視覺應用程序編程食譜由羅伯特Laganière
2）學習加里B的OpenCV radski
3）介紹3D計算機視覺技術和算法通過 Boguslaw Cyganek和J·保羅·西伯特

希望它能幫助！ =）