3D立體，錯誤的3D座標

Question

我使用立體視覺來獲得3D重建。我正在使用opencv庫。 我實現我的代碼是這樣的：

1）立體聲校準

2）圖像對undistort及矯正

3）視差圖 - 使用SGBM

4）的三維座標計算depht map - unsing reprojectImageTo3D（）;

結果：

- 良好的視差圖，以及良好的三維重建

-Bad三維座標值，距離不corresponde了現實。

3D距離，相機和物體之間的距離，有10毫米的誤差，隨距離增加。我已經使用了各種基線，並且總是出錯。 當我比較外部參數，向量T，「stereoRectify」的輸出基線匹配。 所以我不知道問題在哪裏。

有人可以幫我，在此先感謝

校準：

http://textuploader.com/ocxl http://textuploader.com/ocxm

Answer 1

十毫米的誤差是合理的立體視覺解決方案，對傳感器的靈敏度都取決於當然，分辨率，基線和距離物體的距離。

相對於物體距離的增加誤差對於該問題也是典型的 - 立體對應基本上在兩個視頻傳感器之間對物體執行三角測量，並且距離越大，視頻傳感器之間的角度的導數到物體轉化爲深度軸上的較大距離，這意味着更大的誤差。很好的例子是視頻傳感器與物體之間的角度幾乎是正確的，這意味着在估計它的任何小的正誤差都會將估計的深度推到無窮大。

您選擇的架構看起來不錯。您可以嘗試提高傳感器的分辨率，或者深入到在openCV庫中有很多調整空間的校準過程中 - 確保只選擇棋盤靜止的圖像，選擇更高級別的不同姿勢棋盤，添加圖像，直到兩個圖像之間的註冊落在您可以允許的最大錯誤之下，等等。