Kinect Fusion體積體素設置？

Question

我需要一些幫助，試圖找出Kinect Fusion中Volume Voxel Per Meter和Resolution設置...主要是如何以及如果有的話，它們與Kinect Fusion Explorer程序中的Depth Threshold設置進行交互，請...因爲我如果深度閾值最小值增加並且最大值減小，那麼不會得到這個更小的範圍是否會增加掃描體積的整體精度，還是保持不變？假設我將Kinect Fusion的深度閾值最小值設置爲2m，最大值設置爲3m，因此將掃描範圍設置爲3m-2m = 1m，那麼體積每米的體素設置爲256，分辨率也爲256意味着我將獲得1m/256 = 0.003m = 0.3cm（三分之一釐米）的體素深度精度？或者，分辨率僅適用於完整的Kinect深度範圍，而不是通過深度閾值設置的分辨率？另外，寬度和高度如何受深度閾值設置的影響，以及如何計算這兩個剩餘軸的精度？

在此先感謝

P.S. 如果所有三軸（768x768x768）的體素素分辨率設置爲最大值，那麼使Kinect Fusion工作所需的最小GPU內存量是多少？

Answer 1

回答一個老話題;因爲沒有其他答案：

A.簡單的答案： 深度閾值設置簡單地決定哪些區域的深度圖的是你有興趣min以下深度閾值和上述最大深度閾值的任何值可以簡單地通過更換0在深度圖生成過程中。

B.詳細答案：每米

體積體素：這是由一個單一的體素表示的毫米值深度。所以千毫米/ 256（voxel_per_meter）=〜3.9毫米/體素 （見：PCL documentation）

體素分辨率：在你正在構建體積體素的數量。

所以; 體素分辨率/體素每米 =重建體積的體積（單位爲米）

EG： 512的體素/ 256 VPM =2.0米（重建立方體的體積，因爲每邊體素的數量的立方體是相同的 - 每個軸都可以獨立定義。）

如果您安裝了Kinect SDK，參見以下變量的描述：

minDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMinimumDepth; 
maxDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMaximumDepth; 
voxelsPerMeter; voxelsX; voxelsY; voxelsZ; 

所以;這些值與深度閾值無關（或相反）。 使用深度閾值的一個很好的例子是由丹尼爾Shiffman（[Kinect & Processing]）