創建opencv Mat到2d網格

Question

我正在構建一個使用OpenCV Mat的搜索算法，在這裏我將Mat轉換爲灰色圖像，然後檢查像素以便將其簽名爲可走或不可走及其座標。我使用矢量>網格。當我嘗試從網格中打印節點ID時，程序突然關閉（例如grid.grid[10][10]->NodeID）。

using namespace std; 
int gridZise; 
class location{ 
public: 
    int x; 
    int y; 

}; 

class Node{ 
public: 
    int gridX; 
    int gridY; 
    bool walkable; 
    location worldPosition; 
    int NodeID; 


    int gCost; 
    int hCost; 
    Node *parent; 

    Node(bool _walkable, int _gridX, int _gridY) 
     { 
      walkable = _walkable; 
      gridX = _gridX; 
      gridY = _gridY; 
      NodeID = gridY * gridZise + gridX; 
     } 
    Node(int _gridX, int _gridY){ 
     gridX = _gridX; 
     gridY = _gridY; 
     NodeID = gridY * gridZise + gridX; 
    } 

    int fCost(){ 
     return gCost + hCost; 
    } 

}; 

class Grid{ 

public: 
    cv::Mat map; 
    vector<vector<Node*> > grid; 
    int gridx; 
    int gridy; 


    Grid(cv::Mat _map){ 
     map = _map; 
     gridx = map.cols; 
     gridy = map.cols; 
     gridZise = map.cols; 
    } 

    void CreateGrid(){ 
     // Set up sizes. (HEIGHT x WIDTH) 
      grid.resize(gridy); 
      for (int i = 0; i < gridy; ++i) 
      grid[i].resize(gridx); 

      // build up the grid 
      for(int i=0; i <gridx;i++){ 
       for(int j=0; j < gridy;j++){ 
        int pixel_val = map.at<int>(i,j); 
        bool _walkable = false; 
        if(pixel_val > 120){//if the value of the pixel is bigger than 120 is walkable 
         _walkable = true; 
        } 
        grid[i][j]->walkable = _walkable; 
        grid[i][j]->gridX = i; 
        grid[i][j]->gridY = j; 
       } 
      } 
    } 

    void PrintGrid(){ 
     for(int i=0; i <gridx;i++){ 
      for(int j=0; j < gridy;j++){ 
       cout << grid[i][j]->NodeID <<endl; 
      } 
     } 
    } 

    vector<Node> GetNeighbours(Node node) 
     { 
      vector<Node> neighbours; 

      for (int x = -1; x <=1; x++) 
      { 
       for (int y = -1; y <= 1; y++) 
       { 
        if (x == 0 && y == 0) 
         continue; 

        int checkX = node.gridX + x; 
        int checkY = node.gridY + y; 

        if(checkX >=0 && checkX < gridx && checkY >=0 && checkY < gridy) 
        { 
         Node neighbour(checkX,checkY); 
         neighbours.push_back(neighbour); 
        } 
       } 
      } 
      return neighbours; 
     } 

    Node nodeFromLocation(location _node){ 
     Node currentNode = *grid[_node.x][_node.y]; 
     return currentNode; 
    } 

}; 


using namespace cv; 
int main() 
{ 
    cv::Mat img; 
    img = imread("C:\\Users\\abdulla\\Pictures\\maze.jpg"); 

    if(img.empty()){ 
     cout<<"image not load "<<endl; 
     return -1; 
    } 
    cvtColor(img,img,CV_BGR2GRAY); 
    imshow("image",img); 
    waitKey(); 
    Grid grid(img); 

    grid.PrintGrid(); 

    return 0; 
} 

謝謝。

Answer 1

首先，擺脫using namespace std;。雖然它看起來很方便，但你正在爲自己設定一些令人討厭的驚喜（參見this問題）。

Grid的構造函數使用Grid::grid的默認構造函數，該構造函數創建一個空向量。

在PrintGrid你會得到未定義的行爲。

grid; // ok, grid is a member of Grid 
grid[0]; // Returns a reference. No bounds checking is performed. 
grid[0][0]; // undefined behaviour. grid[0] is outside of bounds. 

那有一個方法CreateGrid是不是與此有關，因爲你永遠不調用它。但讓我們假設你已經調用了它。然後PrintGrid會這樣工作：

grid; // ok, grid is a member of Grid 
grid[0]; // ok 
grid[0][0]; // ok, return a pointer to a Node. Which you never initialized. 
grid[0][0]->NodeID; // Undefined behaviour. You're trying to access a random memory location. 

您是否真的需要將節點存儲爲指針？你也可以使用vector<vector<Node>>。這樣，有人（std::vector<...）將負責分配和刪除節點。你仍然可以使用指針指向父母，只要指針用作參考而不是所有權即可。

如果你確實需要存儲指針，make use of smart pointers。這樣，有人會負責刪除節點。

最後，類Grid負責維護正確的狀態。總是。所以構造函數應該已經做了CreateGrid。問題在於你不能從構造函數中調用CreateGrid，因爲那樣你就會調用一個終身尚未開始的對象的方法（如果我在那個問題上有錯，有人會糾正我）。 如果你想保持它作爲一個獨立的功能，你可以讓CreateGrid靜：

class Grid { 
    Grid(cv::Mat _map): 
      map(_map), 
      gridx(_map.cols), 
      gridy(_map.cols), 
      gridZise(_map.cols), 
    { 
     GreateGrid(grid, map, gridx, gridy); 
    } 

//... 
    static void CreateGrid(std::vector<std::vector<Node>> & grid, cv::Mat map, int gridx, int grid y) { 
    //... 
    } 
//... 
};