從2D網格上的點雲創建網格

我正在使用新的Kinect v2，並且正在獲取Kinect的深度圖。獲得深度圖後，我將深度數據從深度空間轉換爲相機空間。據我所知，這是通過將每個像素的所有X，Y座標轉換爲Camera Space +將深度值添加爲Z座標（Kinect還給出了以毫米爲單位的深度值，因此它也轉換爲保持米）。因此，點雲實際上是在深度值擴展的2D網格上。可視化也證實了這一點，因爲很容易注意到由於上述對話而導致點在網格中排序。從2D網格上的點雲創建網格

對於可視化，我使用OpenGL的舊時尚方式（glBegin（...）和glEnd（））。我想創建一個網格的點。我有種設法用GL_TRIANGLES來做，但我有很多重複的頂點和邊緣。所以我認爲我應該用GL_TRIANGLE_STRIP創建一個更好的三角剖分，但是我被困在這裏，因爲我不能想出一個好的算法，它可以通過我的2D網格以一種可以將它提供給GL_TRIANGLE_STRIP的方式來創建表面很好。

的問題：

對於每一個三角形的頂點，我檢查Z座標。如果超過了某個閾值，我會忽略這個三角形=>這可能會在我的2D網格中產生空洞。
一些深度值是NaN，因爲Kinect不能「看到」那裏沒有任何東西（例如對象太遠或太近）=>這也會在2D網格中創建孔。

有人有任何建議什麼是解決此問題的最佳方法？

來源

2014-11-24 Silex

首先轉儲所有不添加任何相關內容的頂點（即，它們在深度上彼此幾乎不同），然後製作網格。快速谷歌點雲優化網格返回http://meshlabstuff.blogspot.co.uk/2009/09/meshing-point-clouds.html。只要知道，當涉及到這類東西時，很少會有一種實現只是爲了您的選擇語言而浮動，而是必須閱讀白皮書和其他語言解決方案，並從那裏構建您自己的實現。這是一篇有趣的看文章http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/30515.pdf – 2014-11-24 15:45:54

您好Steve，感謝您的評論。我一定會閱讀你提供的鏈接。作爲第一個龜頭，他們看起來很有前途！我認爲可能有這種情況下的算法，其中點雲實際上坐落在二維網格上，但我想你所提到的那只是一個樂觀的希望！ :) – Silex 2014-11-24 16:48:03

那麼你仍然希望輸出是一個3d模型，所以網格實際上是誤導性的，因爲你需要使最平滑邊緣的頂點而不是那些最好與網格對齊的頂點。白皮書專門處理外觀上的二維點雲，因爲它們的樣本是從單個相機拍攝的。祝你好運！ – 2014-11-24 19:49:15

如果您能夠使用點雲庫，則可以使用類pcl :: OrganizedFastMesh < PointInT>。

http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_organized_fast_mesh.html

我用它來完成三角測量深度幀。

來源

2014-12-10 15:07:38 Deepfreeze

你也可以嘗試在三維delanauy三角測量，並尋找外部的四面體。一個簡單的算法是具有四面體和環面的bowyer-watson。 Cgal就是一個很好的例子。

來源

2014-11-24 20:55:32 Bytemain

從2D網格上的點雲創建網格

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