子彈物理目標速度（python界面）

Question

我是Bullet的新手。我正在使用pybullet並想製作一輛車。 我使用this standard URDF-model來模擬汽車。

我想讓我的車去，例如，在直線方向20的速度。 我可以這樣寫：

p.resetBaseVelocity(car, [20, 0, 0]) 

和一切都會工作。

此代碼：

linearVelocity, angularVelocity = p.getBaseVelocity (car) 
print(linearVelocity) 

將輸出(20, 0, 0)。但當然，我想借助車輪，使用setJointMotorControl2,VELOCITY_CONTROL和targetVelocity來實現這種效果。我看到this example racecar，我試圖在無限平面上運行這臺機器，但是我設法達到的線速度大約是(1.0, 0, 0)，我想要linearVelocity (20, 0, 0)。我試圖改變在URDF模型的代碼：

<Limit effort = "10" velocity = "100" /> 

我將它設置爲非常高的值，並提出目標速度非常大，但沒有效果。如何更改URDF模型或請給出一個可以高速行駛的模型的簡單示例。

我當然可以做到人爲地：

linearVelocity = [x * 2 for x in linearVelocity] 
p.resetBaseVelocity (my_car, linearVelocity) 

但它不漂亮，我想用車輪的目標速度做到這一點。請幫忙。

Answer 1

在URDF文件中的限制和努力字段不由pybullet處理。

您可以修改該賽車示例中的targetVelocity（對於車輪）以加快速度。