三維重建的投影矩陣從三焦張量

我已計算出的三焦張量和相應的投影矩陣P_0，從線對應超過3次P_1和P_2，根據「由哈特利& Zisserman，第2版多視圖幾何」，第16章。計算矩陣是：三維重建的投影矩陣從三焦張量

P_0 = 
[1 0 0 0 
0 1 0 0 
0 0 1 0] 

P_1 = 
[-0.284955 -0.129918 -0.0276358 0.922516 
0.122053 0.560496 0.061383 0.385913 
0.00455229 -0.0114709 -0.607497 0.00589735] 

P_2 = 
[0.21558 -0.10182 0.00499782 0.998876 
0.0079606  0.11325 0.0226247 0.047112 
0.006613 -0.00260303 -0.130705 0.00512245]

現在我想從這些投影矩陣計算3D（plücker）線。我知道內在的相機矩陣K。我不明白的是，如何將固有矩陣K與來自三焦張量P_1,P_2和P_3的歸一化投影矩陣包括在一起，以便獲得正確的3D信息。更具體地說，我想遵循由Bartoli and Sturm（第4節，三角測量）描述的三角測量程序。

我感謝您的幫助。

來源

2015-06-19 takahashi

你對於正確的3D信息有什麼意義？整個座標系只能按比例計算。

您準確使用哪種算法進行計算？該章中的算法16.2？

你爲什麼不使用三角測量算法在這裏：

http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_lin.m http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_nonlin.m

來源

2015-12-10 17:23:20 Chris

我的意思是正確的3D結構，先進的規模，但在此期間，我已經趕上的理論。是的，我正在使用算法16.2（但沒有迭代LM優化）。非常感謝您的有用鏈接，特別是非線性三角測量。你知道這個算法的參考嗎？在本書中，據我所知，只有線性三角剖分法。 – takahashi

三維重建的投影矩陣從三焦張量

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