如果相機平面對齊，我需要糾正嗎？

Question

如果我從主軸（在兩個相機中）垂直於基線的一對相機拍攝圖像，是否需要糾正圖像？典型示例是大黃蜂立體相機。

Answer 1

如果你也能保證：

• 相機軸平行（也許是這樣的，如果買了作爲一個單一的包像大黃蜂）
• 你有沒有鏡頭失真（可能不是）
• 所有其他內部照相機參數完全相同
• 您的測量軸線平行於你的基線

那麼你可能會跳過圖像糾正。我個人不會。

想想鏡頭失真。即使假設其他所有東西都是平等的，這可能會讓事情變得糟糕。假設一個特徵出現在一個圖像的邊緣和另一個圖像的中心。在邊緣可能會扭曲幾個像素，而在中心它看起來應該在哪裏。沒有整改，你的立體計算（假定從物體到傳感器的直線）會給你帶來不好的結果。

Answer 2

取決於「糾正」的含義。在立體視覺中，通常確保極線與對齊。這意味着圖像1中的第一行對應於圖像2中的第一行。可選步驟是減少由整流處理引起的失真。

如果您從主軸垂直於基線的一對攝像頭拍攝圖像，則將圖表映射到無窮遠處（同一圖像中的平行極線）。您需要另一個變換來對齊的核線，兩個圖像都是。你會在Loop & Zhang's paper中找到這種變換，也是減少失真的變換。

並注意鏡頭扭曲（請參閱wxffles的答案）。