如何找到2個圖像的3D點

我在左圖中有兩個相應的點（x1，y1），右圖中有（x2，y2）。兩臺攝像機之間的距離是10米。我想知道如何在右側相機的座標中找到3D點？我有以下數據：如何找到2個圖像的3D點

R=[ 1 0 0; 
    0 0.9 -0.25; 
    0 0.2 0.96] 
t=[ 0.5; -10; 2.75]; 
Kleft= [-1000 0 511; 
     0 -1000 383; 
     0 0 1]; 
Kright=[-500 0 319; 
     0 -500 119; 
     0 0 1]; 
Essentail Matrix=[0 -5.2445 -8.9475; 
        2.7500 -0.1294 -0.4830; 
        10.0000 0.4830 -0.1294]

來源

2014-11-21 nikhilk

有關三角測量算法，請參閱Hartley，Richard和Andrew Zisserman。計算機視覺中的多視圖幾何。第二版。劍橋，2000年。 3122.

或者您可以使用計算機視覺系統MATLAB工具箱中的triangulate函數。

來源

2014-11-21 13:44:29 Dima

如果您真的很期待追求願景（多視圖幾何，並非兒童遊戲：P），您可以按照迪瑪的建議。如果你只是在這裏尋找這個問題的解決方案，它是，

首先，計算度量座標系中兩個像素的座標，這是通過將相應的K矩陣的逆與相同的K矩陣的逆相乘像素座標，

X1_metric =（Kleft）^ - 1 *（X1，Y1，1）

X2_metric =（Kright）^ - 1 *（X2，Y2，1）

現在，計算向量X2_metric的偏斜矩陣，即如果X2_metric = [a，b，c]，那麼，

skew（X2_metric）= [0 -c b; Ç0 -a; -ba 0]

現在，發現對比例因子，λ-=（歪斜（X2_metric）* T）/（歪斜（X2_metric）* R * X1_metric）

我們幾乎完成，在左圖像的幀的點的三維座標，

X1（3D）=（拉姆達* X1_metric）

爲了計算右圖像的幀中的三維座標，簡單地執行以下變換，

X2（3D）=（R * X1（3D））+ t

我希望它有幫助:)

來源

2014-11-21 21:06:04 Vishu

我有個問題，是在最後一個方程t = 10？或者它是來自給定數據的翻譯矢量？ – nikhilk 2014-11-21 23:31:36

t是您在問題中提到的翻譯矢量。 – Vishu 2014-11-22 07:51:16

那麼，這種方法的工作原理與兩臺相機之間的距離無關？ – nikhilk 2014-11-22 16:56:37

如何找到2個圖像的3D點

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