如何從加速計數據線性加速度

Question

我使用的是IMU（3軸加速計，3軸陀螺儀，3軸磁力計），我想從加速度計數據的線性加速度。我知道傳感器融合和使用陀螺儀數據（和得到的取向），以獲得重力矢量，因此除去相應軸的作用的能力。

我在正確的道路上，如果可以的話你能幫忙嗎？

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後，我會兩次整合加速，以獲得位置在以下

 CurrentAcceleration[0] = e.Accelerometer[0]; 
     CurrentAcceleration[1] = e.Accelerometer[1]; 
     CurrentAcceleration[2] = e.Accelerometer[2]; 

     //we need to get the linear acceleration instead of the read data !! 

     CurrentVelocity[0] += (CurrentAcceleration[0] + PreviousAcceleration[0])/2; 
     CurrentVelocity[1] += (CurrentAcceleration[1] + PreviousAcceleration[1])/2; 
     CurrentVelocity[2] += (CurrentAcceleration[2] + PreviousAcceleration[2])/2; 

     Position[0] += (CurrentVelocity[0] + PreviousVelocity[0])/2 ; 
     Position[1] += (CurrentVelocity[1] + PreviousVelocity[1])/2 ; 
     Position[2] += (CurrentVelocity[2] + PreviousVelocity[2])/2 ; 

     PreviousAcceleration[0] = CurrentAcceleration[0]; 
     PreviousAcceleration[1] = CurrentAcceleration[1]; 
     PreviousAcceleration[2] = CurrentAcceleration[2]; 

     PreviousVelocity[0] = CurrentVelocity[0]; 
     PreviousVelocity[1] = CurrentVelocity[1]; 
     PreviousVelocity[2] = CurrentVelocity[2]; 

Answer 1

Won't work.

你不能得到準確的位置，甚至速度。在上面的鏈接中，您可以找到提示您實際上可以執行的操作。

順便說一句，這個問題會彈出surprisingly often。