從andar讀取轉換矩陣

Question

我正在開發基於android的跟蹤系統，在android上使用相機和其他傳感器。我感興趣的是從AndAR讀取轉換矩陣，而不是在檢測到標記時顯示某個對象（例如立方體）。我有另一種跟蹤系統，它使用ARToolkit的風格開發，稱爲jARToolkit，運行在臺式機上，並在網絡攝像機和模式之間提供轉換矩陣。 現在我正在從AndAR獲得轉換矩陣，但是如果我們將它與我從jARToolkit獲得的轉換矩陣進行比較，則完全不同。原因可能是以下問題 -

1. 我在android上看到的表面預覽始終旋轉90度。所以我在翻譯矩陣中的X和Y座標交換了他們的位置。
2. 我不確定翻譯矩陣的單位。它在物理世界每釐米約4單位，但我無法驗證這一點。

如果有人能夠幫助我解決這些問題，或者讓我知道我是否缺少某些東西，我將不勝感激。提前致謝。

以下是我正在使用的代碼。它與AndAR文檔中的幾乎相同。

boolean keepRunning = true; 
try { 
    ARToolkit artoolkit = getArtoolkit(); 
    CustomObject object_hiro = new CustomObject("test_hiro", "hiro.patt", 80.0,new double[] { 0, 0 }); 
    artoolkit.registerARObject(object_hiro); 
} 
catch (AndARException ex) 
{  
    System.out.println(""); 
} 
while(keepRunning) 
{ 
    double[] transMatrix = (double[]) object_hiro.getTransMatrix(); 
} 

這裏是CustomObject.java -

import java.nio.FloatBuffer; 
import javax.microedition.khronos.opengles.GL10; 
import edu.dhbw.andar.ARObject; 
import edu.dhbw.andar.pub.SimpleBox; 
import edu.dhbw.andar.util.GraphicsUtil; 

/** 
* An example of an AR object being drawn on a marker. 
* @author tobi 
* 
*/ 
public class CustomObject extends ARObject { 

    public CustomObject(String name, String patternName, 
      double markerWidth, double[] markerCenter) { 
     super(name, patternName, markerWidth, markerCenter); 
     float mat_ambientf[]  = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f}; 
     float mat_flashf[]  = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f}; 
     float mat_diffusef[]  = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f}; 
     float mat_flash_shinyf[] = {50.0f}; 

     mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_ambientf); 
     mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flashf); 
     mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf); 
     mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_diffusef); 

    } 
    public CustomObject(String name, String patternName, 
      double markerWidth, double[] markerCenter, float[] customColor) { 
     super(name, patternName, markerWidth, markerCenter); 
     float mat_flash_shinyf[] = {50.0f}; 
     mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor); 
     mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor); 
     mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf); 
     mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor); 

    } 

    private SimpleBox box = new SimpleBox(); 
    private FloatBuffer mat_flash; 
    private FloatBuffer mat_ambient; 
    private FloatBuffer mat_flash_shiny; 
    private FloatBuffer mat_diffuse; 


    /** 
    * Everything drawn here will be drawn directly onto the marker, 
    * as the corresponding translation matrix will already be applied. 
    */ 
    @Override 
    public final void draw(GL10 gl) {  
     super.draw(gl); 
     gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SPECULAR,mat_flash); 
     gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SHININESS, mat_flash_shiny);  
     gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_DIFFUSE, mat_diffuse); 
     gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_AMBIENT, mat_ambient); 

     //draw cube 
     gl.glColor4f(1.0f, 0f, 0, 1.0f); 
     gl.glTranslatef(0.0f, 0.0f, 12.5f); 

     box.draw(gl);  
    } 

    @Override 
    public void init(GL10 gl) { 
     // TODO Auto-generated method stub 

    } 
} 

請讓我知道如果我需要提供更多的信息.​​.謝謝

Answer 1

原來的C的ARToolKit有兩個類型的轉換相關聯一個標記：

• 3x4矩陣（來自姿態的計算機視覺矩陣e從arGetTransMat獲得）

• 4x4矩陣（類似於OpenGL的矩陣，從argConvGLcpara獲得，具有上述3x4矩陣）。

在ANDAR：

• 3x4的矩陣：可以通過從ARObject調用getTransMatrix（）來獲得。
• 4x4矩陣：不能從您的ARObject公開存取，存儲在glCameraMatrix中的矩陣（請參閱ARObject.java的代碼）。
  • 3×4矩陣：可以通過調用getTransMatrix獲得
  • 4x4矩陣：可以通過調用getCamTransMatrix
  獲得

  也許你訪問ANDAR之間不同的矩陣

在JARToolKit

和JARToolKit。

單位是相對於您的標記大小。通常以mm爲單位，在object_hiro聲明中的參數：80.0代表80mm寬度。您可以將標記打印到此大小，以便在物理對象和虛擬內容之間找到匹配。