solvePnP：獲取旋轉轉換矩陣

Question

我想將圖像座標轉換爲3D座標。使用solvePnP函數（在C++中）給了我3X1旋轉矩陣和3X1平移矩陣。但是不是[R | t]矩陣應該是3X4？

任何幫助將不勝感激！

Answer 1

閱讀solvePnP的（優秀）OpenCV的文檔可能幫助：

• 「RVEC - 輸出旋轉向量（見羅德里格斯（）），與tvec一起，從模式帶來點座標系到相機座標系。」

而繼連結Rodrigues（）：

• SRC - 輸入旋轉向量（3×1×3或）或旋轉矩陣（3×3）。
• dst - 分別輸出旋轉矩陣（3x3）或旋轉矢量（3x1或1x3）。