對於真實世界的應用，要計算或已知的先驗基礎矩陣

Question

如果要設計一個真實世界的立體視覺算法應用程序，可以說對於從兩個圖像計算仰角圖的無人機或航天器，是先驗已知的基本矩陣還是必須與差異圖一起計算？

如果基本矩陣可以先驗地獲得，那麼校準矩陣和投影矩陣的知識是否足以計算矩陣是正確的？

Answer 1

關於你提到的第一個問題：

根據我的經驗，這取決於你的相機系統的機械設計，以及使用固定焦距的。如果您可以嚴格安裝攝像機，並且焦距不改變，那麼您可以預先校準整個事物。

如果攝像機的相對位置可能會發生變化（例如，它們被安裝在非完全剛性的結構上），或者如果您正在縮放或使用自動對焦（！），那麼您必須考慮動態校準（或關於更好地修復您的相機）。校準誤差引起的深度誤差取決於立體聲設置的基線和距離場景的距離，因此您可以計算出您的公差。

關於你提到的第二個問題：

是的，就足夠了。

你應該知道計算F矩陣有很多種方法。我強烈建議查看Hearley & Zisserman，這是這些主題事實上的參考。