表面重建錯誤 - PCL 1.6

我完全按照教程找到了here，並對輸入進行了一些修改。然後我的代碼是：表面重建錯誤 - PCL 1.6

#include <common/common.h> 
#include <io/pcd_io.h> 
#include <features/normal_3d_omp.h> 
#include <surface/mls.h> 
#include <surface/poisson.h> 
#include <pcl/io/vtk_io.h> 
using namespace pcl; 

int main (int argc, char **argv) 
{ 
    if (argc != 1) 
    { 
     PCL_ERROR ("Syntax: %s input.pcd output.ply\n", argv[0]); 
     return -1; 
    } 

    PointCloud::Ptr cloud (new PointCloud()); 
    io::loadPCDFile ("ism_test_cat.pcd", *cloud); 
    MovingLeastSquares mls; mls.setInputCloud (cloud); 
    mls.setSearchRadius (0.01); 
    mls.setPolynomialFit (true); 
    mls.setPolynomialOrder (2); 
    mls.setUpsamplingMethod (MovingLeastSquares::SAMPLE_LOCAL_PLANE); 
    mls.setUpsamplingRadius (0.005); 
    mls.setUpsamplingStepSize (0.003); 
    PointCloud::Ptr cloud_smoothed (new PointCloud()); 
    mls.process (*cloud_smoothed); 
    NormalEstimationOMP ne; 
    ne.setNumberOfThreads (8); 
    ne.setInputCloud (cloud_smoothed); 
    ne.setRadiusSearch (0.01); 
    Eigen::Vector4f centroid; 
    compute3DCentroid (*cloud_smoothed, centroid); 
    ne.setViewPoint (centroid[0], centroid[1], centroid[2]); 
    PointCloud::Ptr cloud_normals (new PointCloud()); 
    ne.compute (*cloud_normals); 

    for (size_t i = 0; i < cloud_normals->size(); ++i) 
    { 

     cloud_normals->points[i].normal_x *= -1; 
     cloud_normals->points[i].normal_y *= -1; cloud_normals->points[i].normal_z *= -1; 
    } 

    PointCloud::Ptr cloud_smoothed_normals (new PointCloud()); 
    concatenateFields (*cloud_smoothed, *cloud_normals, *cloud_smoothed_normals); 
    Poisson poisson; 
    poisson.setDepth (9); 
    poisson.setInputCloud (cloud_smoothed_normals); 
    PolygonMesh mesh; 
    poisson.reconstruct (mesh); 
    io::saveVTKFile ("sreconstruc.vtk",mesh); 
    return 0; 
}

我使用PCL 1.6，VS2010，所有x64。

VS2010不檢測代碼中的任何錯誤，所以我編譯它。但是當我執行它時，它有一個問題：

'Unhandled exception at 0x000007fee833546b (pcl_kdtree_debug.dll) in pcl_surface-reconstrucTutorial.exe: 0xC0000005: Access violation reading location 0x0000000000000000.'

終端顯示[pcl::NormalEstimationOMP::compute] input_ is empty!。

代碼執行到'mls.process（* cloud_smoothed）;'線。

我該如何解決？我瘋了解決它。

非常感謝！

來源

2013-10-15 SPS

我用作輸入的文件[這裏]（https://github.com/PointCloudLibrary/data/blob/ master/tutorials/ism_test_cat.pcd） – SPS

您使用教程中給出的默認值嗎？也是同一個文件？可能會發生，如果你使用其他文件，你需要調整一些值，然後得到結果。（正常估計輸入不會爲空） – alap

您確定您確實正在閱讀點雲文件嗎？請嘗試使用完整路徑（不僅僅是'name.pcd'），因爲當loadPCDFile嘗試查找文件時，該文件不存在於該路徑中時，您不會收到異常，並且程序會繼續執行。 –

@ Laszlo-Andras Zsurzsa說，我改變了參數，現在它繼續。但是現在，它執行並保存file.vtk。我使用this設置得到好的東西

來源

2013-10-17 21:43:37 SPS

我沒有足夠的表達，所以我使用答案作爲評論Akash問題。

當使用泊松重構時，您只需關心2個參數：八叉樹深度和八叉樹每個節點的數量採樣。在PLC中，八叉樹深度爲8的泊松算法集作者，每個節點採樣爲1.0。您可以將深度更改爲10以獲得更平滑的表面效果（當然，更多的時間消耗）。作者說，你應該停止在10，因爲更大的數量，更多的時間需要。每個八叉樹節點的採樣應該在1.0到1.5之間，所以我認爲它沒有什麼可以改變的。

對於什麼時候應該使用泊松算法的問題：答案是當您需要重建一個水密（關閉）對象時，因爲泊松算法使用指示函數重建表面，所以其結果始終是水密的。

如果您想嘗試在過去的其他泊松實現，你可以找到他們在這個link

來源

2015-04-16 07:48:22

表面重建錯誤 - PCL 1.6

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