如何使用束調整來優化單應性矩陣

Question

我一直在做多個相機圖像拼接項目，我首先估計了攝像機的參數（使用自動拼接），並通過這些參數計算了單應矩陣，但是出現了一些錯誤，結果如下。 enter image description here

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還有更多stretchings並在左邊更加匹配誤差和result.Someone的右側告訴我，我應該用捆綁調整優化單應個矩陣，但我不知道該怎麼辦，請賜教，謝謝。

Answer 1

所有圖像的焦距（除最左邊以外）都不乘以比例因子。

看看this代碼的第653行。

cameras[i].K().convertTo(K, CV_32F); 
    float swa = (float)seam_work_aspect; 
    K(0,0) *= swa; K(0,2) *= swa; 
    K(1,1) *= swa; K(1,2) *= swa; 

這裏K（0,0）和K（1,1）是焦距必須由縮放因子即SWA進行縮放。