2D-3D單應性矩陣估計

Question

我正在使用我的Kinect進行一些2D 3D圖像處理。這是我的問題：我有三維（x，y，z）點在飛機上。我也知道RGB圖像（x，y）上點的座標。現在我想估計一個2D-3D單應性矩陣來估計（x1，y1，z1）座標到一個隨機（x1，y1）點。我認爲這是可能的，但我不知道從哪裏開始。

謝謝！

Answer 1

你在找什麼是camera projection matrix，而不是homography。單應性將從相機看到的平面映射到從另一平面看到的同一平面。

爲了估計攝像機矩陣，查找解決已知點對應的攝像機姿態的解決方案。爲了讓你開始，a seminal paper的主題和OpenCV實施solvePnP。