來自單應性矩陣的相對3D旋轉

Question

我想從兩幅圖像之間的單應性獲得相對3D旋轉。 這樣做的一種方法是分解單應矩陣（可能使用opencv decomposeHomographyMat）。但是，我想用一個未校準的相機來做到這一點（在單應性分解中不使用內在矩陣）。另外，我對拍攝圖像的相機之間的任何剛性轉換的一般情況感興趣，不一定是純旋轉。

這可能嗎？任何參考？我覺得應該有一些方法來獲得至少這種沒有內在矩陣的相對旋轉的估計。

Answer 1

decomposeHomographyMat產生一個旋轉和一個（無標度）平移 - 而一個正常的時間有四種可能的解決方案。

如果您的設置未經過校準，但您可以對焦距做出相當準確的猜測，您可以先求解基本矩陣，然後對其進行分解，然後進行束調整。如果不是，所有你可以得到的是一個投射偵察。

參考文獻：哈特利和齊瑟曼書是良好的開端。