如何合併相機位於固定位置的兩個3D點雲。

我有四個位於固定位置的相機。所以我可以用尺子（物理上）測量它們之間的距離（甚至是旋轉）。相機一和二給我一個點雲，相機三和四給我另一個點雲。我需要合併這些點雲。如何合併相機位於固定位置的兩個3D點雲。

據我已經理解的是，ICP和其它這樣的算法做一個點雲的剛性變換以匹配其它。我的問題是如何使用額外的知識（以釐米爲單位的相機之間的距離）來進行這種轉換。

我很新，以這樣的工作的話，請糾正我，如果我誤解的東西。並提前致謝。

2017-02-01 Bashima

使用的攝像機位置變換點雲座標，然後用**一些artifacs合併在一起，應該做你想做的，潛在的**。不確定是否合併兩個點雲之間沒有一個普通相機子集是一個好主意。 – NAmorim

icp始終需要初始註冊。只需計算固定攝像頭位置的剛性變換，然後使用icp。 – Micka

首先，什麼樣的精度是你尋找，並在空間體積是什麼？在0.5米的桌面場景中實現0.1毫米的配準精度是一個完全不同的問題（在機械設計和約束條件方面）比幾十米寬的幾毫米大。

一般來說，具有有效重建和明確的物體形狀，ICP總會給你比手動測量一個更好的解決方案。

如果相機是靜態的，那麼你有什麼是真正的校準問題，你只需要在設置和時不管出於什麼原因它的配置變化來校準4攝像頭鑽機。

我建議使用精確已知的尺寸和幾何形狀，例如一個校準物體一個加工多面體。您可以爲其生成併爲ICP註冊點雲，然後將合併後的雲擬合到已知的幾何圖形，從而獲得每個單獨點雲相對於固定對象的位置和方向。從這些你可以計算出相機的姿勢w.r.t.彼此。

2017-02-01 19:49:34

非常感謝。如何處理相機輕微位移的情況？假設一個人穿着它們。所以它可能會因爲衣服的運動而移動一點。如果沒有位移，可以在開始時只計算一次外部參數嗎？ – Bashima

1）可重複（靜態）場景<->已知場景幾何校準，完成一次。 2）非靜態場景<->取決於。如果校準幾何圖形發生微小變化，可以使用ICP作爲當前場景內容，並使用校準作爲初始條件。如果您覺得有幫助，請記住註冊或接受答案。 –

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