將pcl xyzrgb（a）點雲轉換爲雲中不同角度的圖像

Question

我想從不同角度生成我的點雲（Kinect）圖像，但拍攝快照的唯一功能似乎需要打開Viewer（打開窗口）並將圖像保存到文件中。我想稍後處理它們並在自定義查看器中顯示它們，因此需要將其存儲在RAM中。

點雲庫是否提供這種方法？或者有人知道pcl的方法是怎樣的嗎？

我的第二種方法是使用opencv墊子。然後使用projectPoints method進行投影，但是這適用於xyz座標而不是xyzrgb（a），我將放棄點雲點的顏色屬於新投影圖像的信息。

我困在這裏有點:(希望你能幫助我:)

非常感謝

問候 卡羅

Answer 1

我不相信有辦法做到這一點使用PCL功能。然而，PCL使用VTK構建它的查看器，我相信你可以通過使用VTK功能來完成你正在談論的內容，不過它可能會變得更加複雜。 This article可能是一個好的開始。