將3D點雲轉換爲距離圖像

Question

我有許多由velodyne傳感器收集的3D點雲。如米（x，y，z）。

我想將3D點雲轉換爲距離圖像。

首先，我已經從Catesian轉換爲球座標。

r = sqrt(x*x + y*y + z*z) 
azimuth angle = atan2(x, z) 
elevation angle = asin(y/r) 

現在。如何使用MATLAB中的這些轉換將3D點轉換爲距離圖像？

整點約爲180,000，我想要870 * 64的範圍圖像。

方位角範圍（-180〜180），仰角範圍（-15〜15）

Answer 1

分配廣告的方位角和仰角爲M和N分別取值範圍。現在你有M * N個「箱」（M = 870，N = 64）。

然後（每個箱）累計投影到該箱中的點的直方圖。

最後，從每個bin中選擇一個代表值作爲最終範圍圖像。你可以選擇平均值（嘈雜，快）或適合一些分佈，然後用它來選擇值（更精確，更慢）。

Answer 2

可從Matlab File Exchange獲得的pointcloud2image代碼可以幫助您直接將點雲（x,y,z格式）轉換爲2D柵格圖像。