將兩個不同的點雲添加到查看器（點雲庫（PCL））

我剛開始使用偉大的點雲庫，並希望在一個查看器中顯示兩個點雲，但每個都以不同的顏色顯示。將兩個不同的點雲添加到查看器（點雲庫（PCL））

當我使用一個點雲對象（指針？！）時，它工作得很好，但如果我想添加第二個，只有第二個會在查看器中顯示。

我正在使用pcl版本1.6，並且做得很像這個tutorial。
也許你們有一個暗示。

相關的代碼片段如下。提前致謝！！！

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer_two_clouds (new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer")); 
    viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0,0,0); 

    // cloud: green/cloud2: red 
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color1 (cloud, 0, 255, 0); 
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color2 (cloud2, 255, 0, 0); 

    //add both 
    viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, single_color1, "sample_cloud_1"); 
    viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud2, single_color2, "sample_cloud_2"); 

    // set coordinateSystem and init camera 
    viewer_two_clouds->addCoordinateSystem(1.0); 
    viewer_two_clouds->initCameraParameters(); 

    while(!viewer_two_clouds->wasStopped()) 
    { 
     viewer_two_clouds->spinOnce(); 
     boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds(100000)); 
    } 

    viewer_two_clouds->close();

來源

2013-11-22 GeoGecco

您是否檢查過沒有加載相同的'PCD'？ –

我實際上只加載一個pcd，但是我將它複製並將它從其他點雲移動10米。 copyPointCloud（* cloud，* cloud2）; /複製後我做cloud2-> sensor_origin_ = p; – GeoGecco

好的。然後，嘗試加載文件兩次，而不是複製。我不認爲這會解決它，但以防萬一...... –

爲了應用變換（如旋轉和平移）你已經加載，你應該使用pcl::transformPointCloud功能（see here）的點雲。該函數需要3個參數：輸入雲，輸出雲和Eigen::Transform。簡單地定義翻譯轉換並將其提供給函數以正確翻譯您的雲。

有一個很好的Eigen教程（here），向您展示如何定義和使用空間變換。

來源

2013-11-23 08:58:35 Dexter

德克斯特幫了我很多=）

這裏是我用來轉換點雲，以便其他人可以使用它作爲好！

void trans(); 
    { 
     Eigen::Affine3f t; 

     pcl::getTransformation(10.0,5.0,20.0,0.0,0.0,0.0,t); 
     pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloud2, t); 
    }

來源

2013-11-25 09:45:58 GeoGecco

還有其他的方法來一個內顯示兩個點雲viewer.you可以在窗口中創建兩個differet視口，有些人認爲這樣的：

viewer_two_clouds->createViewPort (0.0,0.0,0.5,1.0,0); 
viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0,0,0,0); // background color dark 
viewer_two_clouds->addText("sample_cloud_1", 10, 10, "right", 0); 
viewer_two_clouds->addPointCloud(cloud, "sample_cloud_1", 0); 

viewer_two_clouds->createViewPort (0.5,0.0,0.1,1.0,0); 
viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0.1,0.1,0.1,0); // background color light 
viewer_two_clouds->addText("sample_cloud_2", 10, 10, "left", 0); 
viewer_two_clouds->addPointCloud(cloud2, "sample_cloud_2", 0);

這種方式，你可以看到兩個點除了彼此之外的雲（並且不重疊）。

來源

2014-01-15 06:08:13

將兩個不同的點雲添加到查看器（點雲庫（PCL））

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