在Arduino中使用陀螺儀/加速度計

我試過了由arduino.cc提供的this sketch。（我有一個MPU6050 GY-521 breakout board。）在Arduino中使用陀螺儀/加速度計

我認爲它工作正常。它給出了一組奇怪的數字，我無法獲得任何意義。它說那些是原始價值。

如何將它們轉換爲有意義的值？

輸出如下。即使整個事物保持靜止，它也會改變價值！這是否有意義？那麼如何理解呢？

（我只知道的是，溫度值是有意義的：d）

June 2012 
WHO_AM_I : 68, error = 0 
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0 

MPU-6050 
Read accel, temp and gyro, error = 0 
accel x,y,z: 260, 120, 15572 
temperature: 31.047 degrees Celsius 
gyro x,y,z : -24, -234, -240, 

MPU-6050 
Read accel, temp and gyro, error = 0 
accel x,y,z: 304, 12, 15608 
temperature: 31.000 degrees Celsius 
gyro x,y,z : -7, -234, -232, 

MPU-6050 
Read accel, temp and gyro, error = 0 
accel x,y,z: 160, 100, 15716 
temperature: 31.000 degrees Celsius 
gyro x,y,z : -8, -241, -248, 

MPU-6050 
Read accel, temp and gyro, error = 0 
accel x,y,z: 192, 56, 15712 
temperature: 31.000 degrees Celsius 
gyro x,y,z : -36, -212, -222, 

MPU-6050 
Read accel, temp and gyro, error = 0 
accel x,y,z: 212, 100, 15440 
temperature: 30.906 degrees Celsius 
gyro x,y,z : -32, -253, -240,

來源

2012-09-06 Anubis

它們已經有意義了。它們可能會在X，Y和Z方向給你相對於引力的加速度（大約9.8 m/s^2）。 – 2012-09-06 10:54:56

@ H2CO3我編輯了這篇文章（因爲你說了什麼）。請參閱編輯過的帖子。任何想法？？ – Anubis

@Anibis加速度計就是這樣 - 即使穩定保持，也有小的錯誤信號。大的Z值是由於引力（垂直的，即與Z軸平行）引起的。 – 2012-09-06 12:59:03

你需要看看datasheet到原始值轉換爲有意義的。尋找這樣的一個陀螺儀表：

gyro table

如果使用默認值，FS_SEL將0。這是敏感度設置。因此，要將您的原始陀螺儀值轉換爲每秒度數，請將它們除以131.您可以看到您的數字在每秒2度左右出現，這是一個合理的誤差範圍。

對於默認加速度計靈敏度，除以16,384以獲得g（由地球施加的力）中的值。 x軸和y軸的數量級爲0.01g，z軸的數量級爲0.95g，這對於芯片始終保持z軸指向地球的情況仍然處於合理的誤差範圍內。

來源

2012-09-06 22:16:59

非常感謝卡爾！我購買了這個模塊，因爲我發現這些模塊在構建四驅飛行器時會派上用場（我將建造一個）。但除此之外，我對使用它們一無所知。我已經測試過使用給定的示例代碼（該代碼是巨大的，不能理解的東西:(）。我知道有[這個庫]（https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050），很多人說它非常有用，如果你能幫我寫一個簡單的（可以理解的）草圖，我會很感激的。_（我發現[這個頁面]（http://www.instructables.com/））_ – Anubis

mpu.setFullScaleGyroRange(0); //0 = +/- 250 degrees/sec | 1 = +/- 500 degrees/sec | 2 = +/- 1000 degrees/sec | 3 = +/- 2000 degrees/sec 
    mpu.setFullScaleAccelRange(0); //0 = +/- 2g | 1 = +/- 4g | 2 = +/- 8g | 3 = +/- 16g

來源

2016-07-29 06:51:59

請將解釋添加到您的答案中，以幫助未來的用戶 –

儘管此代碼可能會回答問題，但提供有關爲何和/或代碼如何回答問題的其他上下文可以改進其問題長期價值，不鼓勵使用純代碼答案。 – Ajean

在Arduino中使用陀螺儀/加速度計

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