MPU9250 IMU加速度計和陀螺儀數據格式

Question

從數據資料中可以發現，MPU9250的六個輸出通道中的每一個都有2個字節和16位分辨率。我想知道16位二進制值，它們是以二進制補碼的格式嗎？或者當傳感器靜止時，例如沿着x軸的加速度爲零，那麼組合的2個字節給出2^16/2，即最大可能數量的一半？ （假設沒有偏移）

Answer 1

是的，二進制補碼。

你可以在3.2 Accelerometer Specifications in the datasheet看到這個！

（使用I2C）讀取14個字節之後使用： （（（短）原料[4]）< < 8）|原料[5]獲得一個符號的16位爲加速度z軸例如值。加速度傳感器和陀螺儀最先有MSB（在原始數組中），但對於磁力計LSB先出現。

如果傳感器是無偏，靜止和完美的水平，你應該得到0,0,1g的加速度，0,0,0的陀螺儀。實際上地球是以360°/天的速度旋轉的，所以準確地說，您可能必須考慮這一點，但這取決於傳感器的方向，甚至是緯度。