從點雲構建圖形

Question

我有一個PCL點雲。基本上，我需要編寫一些代碼，執行以下操作：

Example

基本上，我需要建立點雲的圖形/邊緣圖。每個節點代表一個點，並且這些點具有指向相鄰點的指針/邊緣。最好，它不能形成如圖所示的角邊緣。 （這可以通過說一個點也不能在l1範數中有很大的改變來實現（計程車距離，加上所有軸），而不僅僅是l2範數）。

我需要這樣做，因爲它對我所有其他算法都很有用。正常計算等

我目前在如何實現這一點的損失。我的點雲是無組織的。我可以將它分類成KD樹，但我不確定這是否與此相關，或者我可能如何使用它。

Answer 1

圖形/邊緣圖與頂點之間的三角測量相同。

就你而言，因爲你只想連接相近的頂點，所以Delaunay Triangulation將起作用。

邊是圖中頂點之間的連接。

PCL有ConcaveHull，它將對頂點的表面進行三角測量，給定alpha value。這個alpha值是每個三角形的最大半徑，在你的情況下，是對角頂點之間的已知距離的一半。