用於樣條擬合的Ransac

Question

我想知道是否有任何方法來創建可用於RANSAC方案的模型，其中可以從嘈雜的3d點雲中確定樣條或折線。

我所擁有的是在每個xy平面中包含一組點的體積，在z方向上有400個這樣的點，並且樣條形狀直觀地顯現，而只需查看三維空間中的繪製數據。我已經有一個線擬合RANSAC方案，其中的錯誤是由一個簡單的距離測量來確定的，但我無法弄清楚如何確定一個樣條/多段線的模型。

Answer 1

這是一個非常有趣的優化方法的鏈接，給定一個點雲，計算一個覆蓋它的3D樣條曲面。首先，查看相關視頻：

http://users.acin.tuwien.ac.at/tmoerwald/?site=5

下面是該項目（我認爲）的主頁：

http://www.acin.tuwien.ac.at/?id=316

的源代碼也可在PCL（點雲庫）內項目。

我一直在關注這個話題，看起來似乎是nurbs/spline擬合的一般問題引起人們關注，找出最好的結矢量。大多數方法在優化結矢量（假定控制點是固定的）和優化控制點（假設結矢量是固定的）之間交替，並且使用從雲到近似樣條的點的總和距離作爲誤差度量。我認爲RANSAC不適合這些方法，因爲它會「拉動樣條線」走向異常點，但這只是我的猜測。