旋轉下的場景重建和小型攝像機移動

我正在嘗試使用安裝在門的旋轉中心附近的單色攝像機進行深度測量的某種物體檢測。基本思想是檢測門前的物體（向上擺動時），並在門無法完全打開時產生碰撞警告。旋轉下的場景重建和小型攝像機移動

有一些問題，我不得不面對：

小運動：相機從0°-90°旋轉，只有有限的翻譯（由於攝像頭位置）
的相機鏡頭是魚眼（AOV〜100°的垂直和水平180°）

我的嘗試：

運動結構：

即使是完整的序列（從0°-90°旋轉），我只能得到一個非常糟糕的場景重建。由於相機運動很少，我相信用這種方法很難取得好的效果（特別是因爲碰撞警告我不能使用完整的視頻序列）。
僞造立體聲重建：

我使用兩個連續圖像，整流他們並試圖產生視差圖。幾乎每次在圖像內部都會出現對流，這會在整流時導致大量失真。但即使當圖像位於圖像之外（可以糾正），視差圖也是不可用的（片段，沒有獨特的結構）。

如果有人有一些想法，我可以在這裏嘗試，我將不勝感激。也許光流在這裏適合？

我對某種（數學）證明感興趣，當某種解決方案實際上不可行時。使用SfM等算法獲得良好重建結果是否需要最少量的運動？對於SfM來說翻譯是否比旋轉更好？

來源

2015-10-13 Matthias Preu

嗡嗡聲，如果有什麼東西足夠接近門打開時門被打開，它足夠接近，可以使用基於聲納的接近傳感器檢測到（或者，如果它移動，任何種類的範圍限制運動傳感器）。爲什麼你想在這種奇怪的配置中使用相機？是否因爲其他原因已經在那裏？ –

我相信你已經在爲什麼這是非常困難的。如果沒有附加的場景依賴提示/線索，僅旋轉重建是不可能的。

你可能想看看下面的紙張，使用室內環境的假設，以從單個圖像進行三維重建：

E. Delage, Honglak Lee, and A.Y. Ng. A dynamic bayesian network model 
for autonomous 3d reconstruction from a single indoor image. In Computer 
Vision and Pattern Recognition, 2006 IEEE Computer Society Conference 
on, volume 2, pages 2418?2428, 2006.

也許是最好的解決辦法是改變攝像機的安裝因此鉸鏈旋轉也會應用平移。

來源

2015-10-13 14:05:22 Photon

感謝您的回覆。我已經聽說只有輪轉重建是不可能的，但是我沒有找到明確解釋或證明這一點的好資源。也許你有更多關於這方面的信息？感謝您的論文建議。 –

第9.2節。（Hartley，Zisserman - 計算機視覺中的多視圖幾何圖形）顯示基本矩陣依賴於非零平移。第12.1節指出，重建需要一個基本矩陣。 – Photon

旋轉下的場景重建和小型攝像機移動

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