OpenCV的錯誤：斷言失敗在undistort.cpp在行293

Question

Found solution at https://github.com/opencv/opencv/issues/4943

OpenCV的錯誤：

Assertion failed (CV_IS_MAT(_src) && CV_IS_MAT(_dst) && (_src->rows == 1 || _src->cols == 1) && (_dst->rows == 1 || _dst->cols == 1) && _src->cols + _src->rows - 1 == _dst->rows + _dst->cols - 1 && (CV_MAT_TYPE(_src->type) == CV_32FC2 || CV_MAT_TYPE(_src->type) == CV_64FC2) && (CV_MAT_TYPE(_dst->type) == CV_32FC2 || CV_MAT_TYPE(_dst->type) == CV_64FC2)) in cvUndistortPoints, file /home/javvaji/opencv-3.2.0/modules/imgproc/src/undistort.cpp, line 293

retval, rvec, tvec = cv2.solvePnP(cam.object_points, cam.image_points, cam.camera_matrix, cam.dist_coefficients, None, None, False, cv2.SOLVEPNP_P3P) 

我使用solvePnP功能與標誌​​SOLVEPNP_P3P。它給出斷言錯誤。相同的solvePnP代碼與SOLVEPNP_ITERATIVE標誌正常工作。使用P3P標誌，它會在內部調用發生錯誤的undistortPoints函數。

solvePnP碼參考：https://github.com/opencv/opencv/blob ...

如何解決這個問題？

Answer 1

不完整文檔 - solvePnP在python（問題是在OpenCV中GitHub庫開放問題） https://github.com/opencv/opencv/issues/4943

• 因爲solvePnP需要連續的陣列（通過使用斷言強迫

  numpy的陣列片將不會作爲輸入工作cv :: Mat :: checkVector（）模塊/ calib3d/src/solvepnp.cpp版本2.4.9附近的第55行）

• P3P算法要求圖像點位於形狀數組（N，1， 2）由於它調用了cv :: undistortPoints（在modules/calib3d/src/solvepnp.cpp第75行左右在2.4.9）這需要2通道信息。因此，給定一些數據D = np.array（...），其中D.shape =（N，M），爲了將它的子集用作例如imagePoints，必須有效地複製它轉換成新的陣列：imagePoints = np.ascontiguousarray（D [：，：2]）。reshape（（N，1,2））