兩臺攝像機之間的轉換

Question

我有兩臺攝像機，R1，T1和R2，T2旋轉和平移矩陣標定爲棋盤座標系。我的問題：

1. 棋盤上的哪一點被假定爲座標系，也許是中心？
2. 如何找到兩臺相機之間的平移和旋轉？

由於

Answer 1

1. 座標系統位於所述圖案的所述第一內拐角。更正確地說，這取決於傳遞給solvePnP或FindExtrinsicCameraParams2的對象點的數組。
2. 您必須計算第一個相機的逆變換矩陣R1'， - R1'* T1（'：轉置矩陣，*：矩陣乘積）。然後你必須組合相機之間的轉換：R2 * R1'， - （R2 * R1'* T1）+ T2。請驗證這一點，因爲我不確定。