如何計算兩臺攝像機之間的單應矩陣，給出每臺攝像機的固有矩陣和兩臺攝像機之間的變換矩陣？

Question

這將如何完成？

我有兩臺攝像機讓它成爲A和B。我已經在兩臺攝像機之間進行了4x4變換。我也有兩者之間的3x3內在。我如何計算3x3 homography matrix？

Answer 1

你應該有2個不同的4x4投影矩陣（和2個不同的3x3本徵矩陣），每個相機一個。

您應該檢查相機之一是wordl參考幀，並且其4×4投影矩陣P等於P = K [I | 0]與I爲3×3的單位矩陣

所以你有內在函數K和K'，以及這種形式的兩個4x4 P = K [I | 0]和P'= K'[R | t]。 R和t是外生因子，R是3x3旋轉矩陣，t是3x1平移向量。

理論說該m個點和M之間的關係 '點是 M'= L×K個 '×R個X INV（K）XM + K' XT 與INV（K）是的逆矩陣K（x不是變量，只是產品符號）。 L是尺度因子

這不是一個正確的homograpy，如果T = 0