查找兩臺攝像機之間的相對旋轉

Question

我有兩個圖像I1和I2，同時具有外部和內部攝像機參數（R1，t1，R2，t2和K）。對於攝像機有零點平移的簡單情況，我可以找到兩臺攝像機之間的相對旋轉;

R = (R1.I) * R2 

但是，如果他們有翻譯t1和t2，那麼上面將失敗。我們需要應用負面翻譯才能將它們帶到世界各地，然後才能起作用。我不明白的是我應該如何應用負面翻譯？

Answer 1

當您在相機之間進行轉換時，從第一個相機到第二個相機的相對旋轉不會改變。當第一照相機的姿勢是（R1，t1）的和第二的（R2，T2），則可以計算從一個旋轉兩個作爲

R_diff = R1.inv * R2, 

（你寫以上）和翻譯，這是比較繁瑣一點導出，是

t_diff = R1.inv * (t2 - t1). 

由此看來，那麼你就可以從第一照相機的姿勢計算第二相機的姿勢作爲

R2 = R1 * R_diff, 
t2 = R1 * t_diff + t1. 

我不確定在非零翻譯的情況下，「以上會失敗」是什麼意思，所以我希望我能正確理解你的問題。