基於法向量的點雲旋轉

Question

我正在尋找基於地面方向旋轉三維點雲。我已經檢測到底板並計算出其法向量。我想使用這個法線向量來確保地板上的所有點都具有相同的y值。由於兩個歸一化向量的點積是它們之間角度的餘弦，我首先將當前法向量（0.856,0.9558,2.58）以及所需法向量（0.0,0.9550,0.0）歸一化。點積= 0.917，因此角度= 70.586，但在三維中看起來並不有用。我需要執行兩次旋轉嗎？如果是這樣，對最佳方法有什麼建議嗎？

Answer 1

如果您想要將法線向量A轉換爲所需的法線向量A'的旋轉，則會有無數的法線向量。 （給定一個這樣的旋轉，你可以應用它，然後將它編寫成旋轉大約A'，以獲得許多其他旋轉，做同樣的事情。）

在3D中很好地工作的一種方法是計算截面，產品矢量V = A x A'（與包含A和A'的平面垂直），然後圍繞V旋轉A和A'之間的角度。 （重要的是首先測試A和A'尚未重合。）

有一個描述，說明如何相當有效地完成所有這些工作here。