圍繞固定軸的3D旋轉

Question

我需要軸和旋轉角度3 固定軸。 我想什麼：

輸入：

• 角度阿爾法（旋轉輪固定x軸）
• β角（旋轉輪 固定y軸）
• 角度伽瑪（旋轉輪固定z軸）

輸出中：

• 與角

問題旋轉軸是我總是繞旋轉已經軸線。 到目前爲止我的代碼：

var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha) 
var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta) 
var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma) 

var qr = q1.multiply(q2); 
qr = qr.multiply(q3); 
var r = qr.toAxisAngle(); 

this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]); 

Video：只有一個旋轉圍繞環（紅色）是正確的。另外兩個圍繞旋轉的對象軸。他們應該是在固定軸

Answer 1

我認爲，它很好地解釋wiki只有而不是正常的兩個回合，你有三個。所以，你必須乘以2，而不是三個矩陣。就這些。

Answer 2

問題是你正在旋轉本地節點軸，以mantani軸固定你需要使用反四元數的節點，但只爲節點，計算旋轉，你需要使用原來的四元數。就像這樣：

var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha) 
var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta) 
var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma) 

var qr = q1.multiply(q2); 
qr = qr.multiply(q3); 
var r = qr.toAxisAngle(); 

r = r.inverse(); 

this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]); 

如果你想恢復之前的節點值，則必須顛倒它來計算它，並倒轉結果再次使用它的節點。