是否可以從加速計計算位置？

Question

好吧，所以我這裏是我的項目：

我正在設計一個遙控氣墊船。當氣墊船不移動時，我不想使用加速度計來穩定自身。重要的是要注意，acc，將始終是平坦的，這意味着沒有其他軸，那麼z應該受到重力的影響。在這種情況下的穩定意味着，如果你推動氣墊船，它應該嘗試獲得相同的位置。我做了一個matlab代碼，我是從x軸接收加速度計數據的。然後，我創建了一個移動平均濾波器，將事情平滑掉，並創建了一個閾值，這意味着低於某個數字的任何值都將被視爲零。然後，我將這張圖打開，看起來沒問題。你已經知道的問題是，我必須跟蹤氣墊船的位置，以便知道它離原來的位置有多遠。當我繪製速度，並做出一個聲明，說如果最後的加速度數據爲零，我可以假設加速度計沒有移動，速度也設置爲零。但是當我畫出這個位置時，它實際上並不好。即使我正在向兩個方向移動加速度計，它也會退出，經常會在劇情中移動相同的方向。

我一直在使用卡爾曼濾波器考慮，但我想要進一步瞭解之前，我想確保，這甚至有可能做到。

我使用的MPU-9150的加速度測量。

問候

Answer 1

如果你只有加速度計+陀螺儀+磁強計，你將無法計算的合理需求的範圍內精確的位置，因爲第一個整合會帶來一些不準確的速度，以及第二整合會導致位置錯誤，隨着時間的推移會增加。

物理學簡單，速度也不是絕對的，所以你不能說，如果你是移動還是沒有，所以你不能糾正漂移。