GLM ::混合返回無效四元

我想實現骨骼動畫在我的遊戲引擎和我有插值問題。GLM ::混合返回無效四元

每個幀，我想幀之間進行內插，因此我具有類似於此代碼：

// This is the soon-to-be-interpolated joint 
Joint &finalJoint = finalSkeleton.joints[i]; 

// These are our existing joints 
const Joint &joint0 = skeleton0.joints[i]; 
const Joint &joint1 = skeleton1.joints[i]; 

// Interpolate 
finalJoint.position = glm::lerp(joint0.position, joint1.position, interpolate); 
finalJoint.orientation = glm::mix(joint0.orientation, joint1.orientation, interpolate);

最後一行就是問題所在。 finalJoint的方向有時是(-1.#IND, -1.#IND, -1.#IND, -1.#IND)。

這些都是一些例子價值觀和他們產生什麼（請注意，interpolation是0.4在這三種情況下）：

joint0.orientation = (0.707107, 0.000242, 0.707107, 0.0)
joint1.orientation = (0.707107, 0.000242, 0.707107, 0.0)
finalJoint = (-1.#IND, -1.#IND, -1.#IND, -1.#IND)（錯誤）
joint0.orientation = (-0.451596, -0.61858, -0.262811, -0.586814)
joint1.orientation = (-0.451596, -0.61858, -0.262811, -0.586814)
finalJoint = (-0.451596, -0.61858, -0.262811, -0.586814)（正確）
joint0.orientation = (0.449636, 0.6195, 0.26294, 0.58729)
joint1.orientation = (0.449636, 0.6195, 0.26294, 0.58729)
finalJoint = (-1.#IND, -1.#IND, -1.#IND, -1.#IND)（錯誤）

（是的，我知道它是相同的值之間插值）。

我還沒有準確掌握四元數是如何工作的，但這對我來說似乎很奇怪。

來源

2012-07-20 Merigrim

這是真實的（不幸）許多三維幾何操作。例如，如果你做'cross（a，a）'，你會得到什麼？不良。但是，我不明白這對於兩個四元組之間的隔離可能是一個問題。 – Puppy 2012-07-20 02:24:43

您是否認爲這只是GLM的四元數slerp實現中的一個錯誤？ – 2012-07-20 03:27:54

@NicolBolas我想這是可能的。我剛開始考慮它，但經過一段時間的搜索後，我找不到任何有問題的人。我現在要睡覺了，但我會明天嘗試推出自己的斯勒普功能，看看它是否有效。 – Merigrim 2012-07-20 03:41:23

如果你看一下typical Slerp equation，你會看到它有一個分數的分母其中Ω是兩個四元數之間的角度Sin(Ω)：即Ω = acos(dot_product(q1,q1));現在，Sin(0)==0;而當你除以零，有是問題。正如維基百科文章中提到的那樣，這是一個可移動的不連續性，但需要一些額外的檢查。

我只是拉下來的代碼來看看。這是它的總和：

T angle = acos(dot(x, y)); 
return (glm::sin((T(1)-a)*angle)*x+glm::sin(a*angle)*y)/glm::sin(angle);

沒有特殊檢查。當角度接近於零時，這很容易產生數字問題。對於一些內插來說，它也可能需要漫長的旋轉球體。還有兩個版本的glm ::: mix註釋說，要更好地處理這些問題。它看起來像當前版本及其伴隨的問題是2011年5月的committed to the repository.

如果角度小於某個閾值量，我會建議恢復爲使用線性插值的版本。只是評論當前並取消舊版評論。

來源

2012-07-24 16:54:58 JCooper

確實，這是問題所在。通過我自己的實現（對此進行檢查），事情似乎有些不錯，但如您所說，使用其他GLM版本似乎更好。 – Merigrim 2012-07-24 17:56:22

FWIW，它昨天已被更正（在有問題的情況下使用線性插值，正如基本數學書中提出的那樣）：https：//github.com/g-truc/glm/commit/c19dda37972b762aa0dee8444e762bdce9f04759 – Calvin1602 2012-12-20 10:04:48

GLM ::混合返回無效四元

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