關於glm四元數旋轉

我想通過四元數進行一些旋轉。關於glm四元數旋轉

glm庫很好地完成了。

下面是我的代碼：

vec3 v(0.0f, 0.0f, 1.0f); 
float deg = 45.0f * 0.5f; 
quat q(glm::cos(glm::radians(deg)), 0, glm::sin(glm::radians(deg)), 0); 
vec3 newv = q*v; 
printf("v %f %f %f \n", newv[0], newv[1], newv[2]);

我的問題是，在許多文章由四元數旋轉的公式是

rotated_v = q*v*q_conj

這很奇怪。在glm中，向量「v」只是乘以四元數「q」就可以進行旋轉。

它讓我困惑。

來源

2017-06-22 Junyu Ke

之後做一些研究。我在glm quaternion中找到了操作「*」的定義，並在那裏發生了什麼。

此實施基於這些網站。

Quaternion vector rotation optimisation，

A faster quaternion-vector multiplication，

這裏的版本二由四元數旋轉。

//rotate vector 
vec3 qrot(vec4 q, vec3 v) 
{ 
    return v + 2.0*cross(q.xyz, cross(q.xyz,v) + q.w*v); 
}

//rotate vector (alternative) 
vec3 qrot_2(vec4 q, vec3 v) 
{ 
    return v*(q.w*q.w - dot(q.xyz,q.xyz)) + 2.0*q.xyz*dot(q.xyz,v) +  
      2.0*q.w*cross(q.xyz,v); 
}

如果有人能證明。我真的很感激它。

來源

2017-06-23 14:02:12

當你的四元數的虛數部分與你的矢量垂直時，它可以工作。

這是你的情況下VEC3（0，SIN（角度），0）是垂直於VEC3（0,0,1）;

你會看到，你需要由共軛乘以當它是不正確的。

q quaternion，v vector。

當你做q * v通常你會得到一個4D向量，另一個四元數。我們只是不關心第一個組件，並假定它是0，一個純粹的四元數。當你做Q * V * Q」你一定要獲得純四元數，其轉化爲一個不錯的3D矢量

你可以用非垂直矢量/四元數測試，你會看到你的旋轉是不正確的

https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/

來源

2017-06-23 07:47:16

事實上，我曾嘗試做q * v * q'來獲得旋轉矢量。但這是不正確的。（cos（弧度（deg）），0，sin（弧度（deg）），0）; quat q_conj =共軛（q）; vec4 newv = vec4（0，v）; newv = q * newv * q_conj;' 而我得到了（0.000000，0.000000，0.000000,1.000000） –

它看起來像什麼都不做。 –

我的代碼運作良好'季銨鹽TMP =混合物（m_init，m_end，t）的一個和平; vec3 res = tmp * m_initTargetVector * conjugate（tmp））;'你不需要vec4「newv」 –

關於glm四元數旋轉

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