PTZ攝像機在雲臺上的滾動

Question

我有一個從PTZ攝像機支架的校準中計算出來的旋轉矩陣。

給定旋轉矩陣，如何計算當前水平/傾斜位置處的視頻圖像的側傾角？

Answer 1

我想我想通了。

如果我從旋轉矩陣中選擇向量矢量，並使用從攝像機當前的平移/傾斜計算出的前向矢量，我將得到可用於計算滾動角度的側向矢量。

double roll = Math.atan(side.z/Math.sqrt(side.x * side.x + side.y * side.y));