飛機上的攝像機投影

Question

假設我有一臺攝像機俯視飛機，我需要計算攝像機圖像四角在飛機上的位置。我所知道的相機是：x，y，高度，俯仰，標題，滾動（全部相對於飛機），加上水平和垂直視角（由相機制造商提供）。

Answer 1

的問題的解決方案的關鍵在攝像頭方面是思想座標系統，它是由攝像機位置Ç（你已經知道）和三個正交向量定義，說û（右） ，v（up）和w（遠離相機）。這些可以通過俯仰，標題和滾動（歐拉角）來計算;它們是相應旋轉矩陣的列（參見例如http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html或維基百科）。確切的公式取決於您對這些角度的解釋（應用轉換的順序）。

使用這些，可以計算方向d的四條光線的ř（T）= Ç +噸d對應於圖像拐角d = 瓦特 +/- tan（h/2）u +/- tan（v/2）v其中v和h是垂直和水平視角。

最後，您可以計算這些光線與平面的交點（請參閱Wikipedia http://en.wikipedia.org/wiki/Line-plane_intersection）以找到該平面上相機圖像的角點。