有沒有將旋轉矩陣轉換爲加速度矢量的matlab函數？

給定一些3×3的旋轉矩陣與一些恆定的加速度A，我想找到三個方向的分量加速度，即Ax，Ay，Az。有沒有將旋轉矩陣轉換爲加速度矢量的matlab函數？

儘管「重新發明輪子」並不難，但我想知道是否有Matlab功能可以實現這一點，特別是在航空航天工具箱中？

2014-02-08 chibro2

加速度矢量與向心力？ – JayInNyc

在我的情況下，A只是因重力加速。所以我們假設物體上的所有力都來自重力，並且用於實際旋轉物體的力可以忽略不計。 – chibro2

基本上我想象了一些將旋轉矩陣轉換爲角度爲w.r.t的3 x1向量的函數。全局框架，然後將加速度矢量（本例中爲重力）分解爲ax，ay和az。再次，爲了不重新發明輪子，我希望看到一個圖書館功能... – chibro2

NxN旋轉矩陣具有N（N-1）/ 2個嵌入角度。單位右手定位座標系旋轉到R的方向需要這麼多的旋轉。在你的情況下有三個角度。

不，Matlab沒有這樣的內置函數。我也是自己推出的。注意你需要的弧形，當然要使用atan（y，x）形式，這樣你就不會失去180度的旋轉。

2014-02-08 16:04:58 JayInNyc

任何機會你的版本可以在網上找到的地方？或者你剛纔說的更完整的教程？在此之前我沒有想到180度旋轉。 – chibro2

恐怕它沒有發表。對於3x3，只需找到將e1旋轉到[1 0 0]的角度，然後找到R2中旋轉到其餘軸的兩個角度。由於R = Rx Ry Rz = Rz Ry Rx，答案並不唯一。一致的旋轉順序就是您所需要的。 – JayInNyc

我回答了您的原始問題？ – JayInNyc

旋轉矩陣總是一個相對信息，可能它會給出相對於[1 0 0]的方向。要獲得組件，您必須乘以：

R*[A;0;0]

2014-02-08 16:07:58 Daniel

實際上，相對於眼睛（N）而不是[1 0 0]。 – JayInNyc

'eye（3）'沒有旋轉，這很明顯，但是沒有旋轉的矢量是什麼？出於某種原因，我不太瞭解一些庫假設'[0,1,0]'是一個未旋轉的向量。 – Daniel

我評論的方向是相對於眼睛（N），而不是子空間中的一個向量。矢量獨立於座標系存在。載體之間的關係通過內部和交叉產物（在R3中）進行描述。矩陣將矢量的座標系分解爲我們自己的基礎，我們在填充旋轉矩陣條目時強加一個基礎。 – JayInNyc

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