使用發貨的圖像和示例的OpenCV 3D重建

Question

我正嘗試使用OpenCV示例文件從立體配置執行3D表面重建。我從2個網絡攝像機創建了一個立體相機。 我已經使用stereo_calib.cpp（https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/cpp/stereo_calib.cpp?rev=4086）獲得了校準參數，並使用stereo_match.cpp（https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/c/stereo_match.cpp?rev=2614）生成了一個點雲。用MeshLab打開的結果點雲根本不像原始場景（http://img707.imageshack.us/i/snapshot01u.png/）。

我在這裏錯過了什麼？

步驟來重新創建：

1. stereo_calib.cpp（上，其中圖像是相同的文件夾中，不帶參數則認爲缺省）

2. stereo_match left01.jpg right01.jpg -i intrinsics.yml -e extrinsics.yml -p cloud.asc

3. 進口上MeshLab

01 cloud.asc

謝謝

Answer 1

描述和你發佈的圖片並沒有提供很多信息。但從我的3D重建經驗看來，外在或內在參數是不正確的。

因此，您的校準出了問題。您必須獲得攝像頭和攝像頭之間外在固有的校準。

1. 外部參數代表相機之間的相對位置和方向。因此，如果它們不正確，任何事情都可能發生，大多數點雲非常退化。
2. 內在參數描述如何將3D點投影到二維圖像上。因此，如果你有不正確的內部參數，你的點雲就會被線性變換（假設有一個可忽略的徑向/切向失真或高階失真）。

有很多關於3D重建和立體聲的好文獻。其中最重要的一本是Richard Hartley和Andrew Zisserman的書「Multiple View Geometry」。