碰撞正常的兩點

Question

我試圖計算兩點的碰撞正常。我需要這個碰撞響應方程來計算新的角速度和線速度。

例如，當兩個2d或3d盒子的邊角相互碰撞時，會發生這種情況。他們的碰撞會是正常的？

我現在說，在頂點和臉部碰撞的情況下，碰撞法線就是臉部的法線。

Answer 1

它是未定義的。從技術上講，碰撞法線應該是其配置空間障礙物表面的法線（即兩個物體相交的所有變換的集合）。這是一個互動的演示可以幫助：

http://www.pfirth.co.uk/minkowski.html

其結果是，如果對象是不平滑的，則明確界定正常在其邊界上的非可微積分將不存在。相反，你會得到一個可能的法線錐。

 ^
      | 
      | normal cone 
      | 
----------+----> 
~~~~~~~~~~| 
~obstacle~| 
~~~~~~~~~~| 

因此，你可以採取的任何正常在錐是一個你使用的兩個對象分開，例如：最小作用量原理指出，正確的解決方案

 ^^
      |/
      |/possible normal 
      |/ 
----------+----> 
~~~~~~~~~~| 
~obstacle~| 
~~~~~~~~~~| 

現在在這裏的議案應該是正常的做最小的工作，這裏的極值只是錐體的壁。這意味着在沒有任何其他相互作用的情況下，我們可以假設衝擊力是朝向其中一個面的方向。要決定哪一個，行動原則再次表明你應該選擇最不起作用的法線。爲了解決這個問題，你只需計算兩個面的碰撞響應，然後選擇其衝量最小的面。