旋轉的關節位置

Question

我有以下問題： 我需要將Kinect， 的骨骼關節位置轉換爲關節旋轉角度。

Answer 1

如果你的意思是「旋轉角度」考慮3對接頭，
你可以得到相對旋轉角度，但絕對角度如下。
說出接頭A，B和C

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• 可以定義一個三角形（黃金三角ABC）。
  
• 然後，您可以將任何值（如R）指定爲三個角度之一（例如：角度ABC = R）。
• 由於您擁有關節位置，因此您可以使用distance formula來計算三角形每個「邊」的長度。
  
• 使用Cosine(Cos) Rule來計算相對角度。
  （這將是例如BAC = 0.2R，CAB = 3R等）

除了可以得到一個特定的角度，其中兩個接頭之間的距離是恆定的變化（例如：考慮肩 - 手肘和手肘 - 手腕）。 最初角度ABC是R和接着1.02R，接着1.3R ..等

Answer 2

1. 考慮每個關節作爲載體。
2. 兩個向量之間的軸角（當前幀中的一個，來自kinect數據，一個在初始姿態中，由於新SDK沒有初始姿態，因此可能需要將虛擬姿態設置爲初始姿態）。
3. 從軸角度

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