使用加速計和陀螺儀讀數獲取座標

Question

我正在使用MPU6050 IMU來映射設備的路徑（以起點爲起點）。爲此，我需要將加速度計和陀螺儀讀數轉換爲（笛卡爾）座標。我想我需要連續採樣加速度計讀數，並繼續將樣本添加（集成）到每個軸的前一個點。在啓動時，前一點將是（0,0,0）。

我知道這在紙上。但我不認爲這會很簡單。我如何知道設備何時向後移動，即朝向原點？

MPU6050可在所有軸上提供加速度和陀螺儀讀數。我用this來取值。但我不知道如何繼續。所以我需要的是一個「慣性導航系統」，它將加速度和角速度矢量以及當前位置作爲輸入並返回新的位置。我知道這會有錯誤，但我現在不擔心這一點。

如果有人能指導我，這將是偉大的。任何提示或指針將不勝感激。

基蘭摹

Answer 1

基蘭，

爲了回答這個問題，這將有利於您使用或願意使用什麼樣的陀螺就知道了。如果輸出是模擬信號（電壓或電流回路）或者是任何類型（通常是串行）總線，則會有很大的不同。

請注意，最有可能你也將根據預期的環境動態過濾信號。