獨立ROS包

Question

讓我們假設我有一個ROS元包A與一些消息和其他元包B與其他消息。是否有可能使用msgs機制與B進行通信而無需彼此依賴？我的目標是讓用戶克隆元包A並完全獨立於包B構建它，並對稱地克隆包B，並獨立於包A構建它，並且啓動特定節點允許與一些複雜的消息進行通信。它甚至有可能嗎？

丹尼爾

Answer 1

據我所知，這是不可能的。

假設程序包A使用在程序包B中定義的消息類型。爲了使用此消息類型，需要包含生成的頭文件，這隻有在將B作爲A的依賴項添加時纔有可能。

有兩個解決方案，我能想到的（無論是你是可行的，我不知道）：

1. 你可以A的所有消息定義和B移動到一個單獨的分組C （它只包含消息而已）。 A和B然後依賴於這個新的包C，但彼此之間沒有依賴關係。

2. 另一種解決方案可能是僅使用已經由ros定義的標準消息類型。如果您發送的數據符合其中一種標準消息類型，這當然只是一個可行的解決方案。