如何在ros包中使用sdk（非ros頭文件/ lib/binaries）？

Question

我正在嘗試使用相機sdk在ros中編寫相機流發佈者。

這不是一個uvc相機，所以我不能使用usb_cam或其他類似的節點來訪問相機流。

我已經有一個由ASICamera.h/libASICamera.a/libASICamera.so組成的sdk，並且我已經成功運行了它。

但是現在我不知道如何讓它在ros節點中運行。

然後，添加的頭文件到包裝/包括目錄

和＃包括「ASICamera.h」到發佈者節點。

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現在，當我使用catkin_make，它報告：

make[2]: *** [asi_converter_real/CMakeFiles/asi_converter_real.dir/src/asi_converter_real.cpp.o] Error 1 
make[1]: *** [asi_converter_real/CMakeFiles/asi_converter_real.dir/all] Error 2 

我想原因是，我還沒有添加.A和.so到發佈節點。

但我不知道如何做到這一點

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在package.xml中，似乎

build_depend和run_depend標籤只能訪問ROS-內置靜態/動態庫，如何我可以在ros節點中使用自己的.a和.so嗎？

Answer 1

檢查您的CMakeLists.txt。 更改include目錄：

include_directories(include 
    ${catkin_INCLUDE_DIRS} 
    /Path/To/Include/Dirs 
) 

設置你的庫路徑：

link_directories(/Path/To/Libs) 

，並添加庫：

link_libraries (library_names)