關於三維伺服電機的實時線性插值

正如我們在普通線性插值中所知道的，最終目的地是固定的。我想用攝像頭捕捉移動物體，座標可以作爲最終目的地。任何人都可以幫助我用C代碼完成這個算法？關於三維伺服電機的實時線性插值

2016-10-05 Rafael

不，這對於Stackoverflow來說太寬泛了。 – kaylum

「樹軸」還是「三軸」？可以使用[Stihl]（https://en.wikipedia.org/wiki/Stihl#Product_gallery）作爲第一項任務而不是斧頭。 – chux

Thx很多。這是我第一次在Stackoverflow中提問。 – Rafael

假設您嘗試使用萬向攝像頭跟蹤移動物體，問題在於線性恆速假設和攝像機運動之間的不匹配。即使物體以恆定速度移動，相機也必須以非恆定速度旋轉以跟蹤物體。例如，當物體靠近相機時，相機將不得不快速旋轉，但當物體很遠時，相機將會非常緩慢地旋轉。

1）找出起點和終點的笛卡爾座標（XYZ）。

2）計算笛卡爾空間中起點和終點之間的一系列線性插值。這是笛卡爾空間中的一系列點，用於估計物體的軌跡。

3）將笛卡爾點的序列從笛卡爾座標系轉換爲Spherical coordinate system。

4）球面座標Theta和Phi是相機必須及時移動的角度。

上述所有計算都是簡單的閉合形式。除了沒有動態分配和解釋或垃圾收集語言之類的基本概念之外，您不需要應用任何「實時」編程技術。如果可靠性非常重要，那麼您將需要使用合適的實時操作系統。 Linux有一個很好的實時補丁，可以提供相當不錯的軟實時性能。

2016-10-05 03:41:29 David

糟糕我想在SCM中實現這個主題，我想使用像kinect這樣的相機，然後使用電機來控制漏斗來捕捉落球。也許我應該使用數字增量線性插值法結合來自相機的信號。你是這麼認爲的嗎？ – Rafael

可能不是。 Kinect和其他類似的平臺都有一些準確估計深度的方法。除非您的問題存在其他限制，否則您將無法執行此操作。 – David

是的Kinect有準確估計深度的方法，我想用這種方法來計算球的座標，然後讓座標成爲算法的最終目標。但我不知道如何結合基本的線性插值和實時採樣。 – Rafael

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